Az „eskrima”, a „kali” és az „arnis” szavak ugyanabba a Fülöp szigeteken kialakult harcművészeti fegyveres harci rendszerek nagy családjába tartoznak. Ez a legismertebb három elnevezés amit az angol nyelvű országokban használnak az eskrima stílusokra, de a Fülöp- szigeteken (ami több mint 7100 lakott szigetből áll, és ahol több mint 150 különböző nyelvet, vagy nyelvjárást beszélnek) még számos más elnevezés létezik.
Luzon szigetén például ezeken a neveken említik a rendszert: „arnis”, „arnis de mano”, „sinawali”, „pagkalikali”, „pananandata” (ez egyébként pusztán fegyverhasználatot jelent), „didya”, kabaroon (pengékkel vívott harc), és „kaliradman”. Visaya, és Mindanao tartományokban ez a három elnevezés van leginkább használatban: „eskrima”, „kali” és „kalirongan”.
A Fülöp-szigetek harcművészeti rendszere különbözik a kuntaw-tól (amit a Fülöp szigeteken élő kínai közösségben gyakorolnak, távolról az aikido-ra hasonlít) és a silat-tól (ami az indonézek és malájok harci rendszere, ami fegyvereit és mozgását tekintve közelebb áll az eskrimához, mint a kuntaw). Mind a silat, mind a kuntaw rendszert már évszázadok óta gyakorolják a Fülöp-szigeteken, de ezek a rendszerek nem ott jöttek létre.
Mind az „eskrima”, mind az „arnis” szavak a spanyol nyelvből származnak, ami hivatalos nyelv volt a Fülöp- szigeteken, hiszen a szigetek spanyol gyarmati kormányzók irányították 1521-től 1898-ig. Az „eskrima” a spanyol „esgrima” szó változata, ami vívást jelent, az „arnis” pedig a spanyol „arnes” változata (ami az angol „harness” szónak rokona), ami páncélt jelent.
A spanyol gyarmati időkben a Fülöp szigetek egyik legfőbb ünnepi látványosságának számítottak a „Moro-moro” játékok, amik afféle vásári komédiák voltak, távolról hasonlítanak a kínai operához, csak kevésbé akrobatikus és több szereplő játszik benne. A „Moro-moro” játékokban két csapat („Moros y Cristianos”, azaz mórok és keresztes vitézek) páncélba öltöznek, pajzsokkal és fa kardokkal küzdenek egymással. Közben zenés-táncos betétek vannak, rigmusokban felelnek egymásnak a szereplők, egyfajta népszínművek ezek, amiket bizonyos vallási ünnepeken (Húsvétkor, Pünkösdkor és Sárkányölő Szent György napján) játszottak a templomok körüli tereken és a vásártereken a közönségnek. Ugyan a spanyolok betiltották a kardok viselését és a kardvívás oktatását a fülöp-szigeteki bennszülöttek számára, de a Moro-moro játékok lehetőséget adtak arra, hogy a kisfiúkat bevezessék az eskrima alapjaiba. Az eskrima stílusok bizonyos családokhoz, klánokhoz vagy falvakhoz kötődtek és a komolyabb technikákat titokban tartották és tanították meg a fiatalabb generációknak egészen a 20-ik századig.
Cebu szigetén az a történet terjedt el az eskrima rendszer eredetéről (ezt állítja Dr. Ned Nepangue és Tinni Macachor a könyvében), hogy maga az „eskrima” szó Cebu szigetén az 1960-as évekig ismeretlen volt. Szerintük az Egyesült Államokban két filippínó eskrimador terjesztette el ezt az elnevezést, a saját botvívó stílusukat hívták így, azért, hogy megkülönböztessék azt a többi filippínó botvívó stílustól, és aztán később került az eskrima szó be a Cebuano nyelvbe, mégpedig az angolból.
Létezik egy olyan eredetmítosz is, hogy a „kali” szó az indonéziai „tjakalele” szóból ered. A Tjakalele egy indonéziai törzsi eredetű botvívó stílus, amiben tényleg hasonló technikák vannak, mint több déli filippínó eskrima stílusban, ráadásul Mindanao igen közel fekszik Malajziához és Indonéziához, mind kulturális, mind földrajzi értelemben. Az is lehet, hogy a „kali” szó egy szóösszetétel, ami a Cebu szigeti nyelvben alakult ki. A Cebuano nyelvben a „kamot” kezet jelent, a „kamay” szó testet jelent és a „lihok” szó azt jelenti, hogy mozgás. Egyébként nagyon sok olyan elnevezéssel illetik az eskrima stílusokat, amiben benne van a ”kali” szógyök. Ezek közül a legismertebbek a következők: „kalirongan”, „kalianga”, „kaliradman” és „pagkalikali”. Talán azért terjedt el a „kali”elnevezés az amerikai eskrima oktatók között a leginkább, mert ennek a szónak az „eskrimá”-val és az „arnis”-szal ellentétben nincs spanyol jelentése, és ezért ezzel a szóval inkább tuják azt sugallni az eskrima rendszerről, hogy ez egy valódi, eredeti és önálló harci rendszer, nem pedig valamiféle európai eredetű silány ázsiai koppintás.
Az FMA gyakorlói önmagukat escrimador-nak, arnisador-nak, kalista-nak vagy mangangali-nak nevezik.
Egyes történészek szerint az escrima rendszer őse indiai hódítókkal érkezett a Fülöp-szigetekre Indonézián keresztül. Egykor létezett egy szárazföldi összeköttetés (a mai Riouw szigetcsoport hegylánca, ami valamikor a tengerszint emelkedése miatt a víz alá került) a Maláj félsziget és az indonéziai Szumátra között, illetve a Maláj félsziget és a Fülöp szigetek között is létezett egy szárazföldi útvonal (ezt bizonyos növény és állatfajok megléte bizonyítja mindkét szigetcsoporton) ami elősegítette a népcsoportok, a nyelvek és a kultúrák vándorlását.
A Fülöp szigetek délnyugati része (a muszlim többségű Mindanao tartomány) a mai napig is kulturális értelemben sokkal inkább tartozik a muszlim többségű Malajziához és Indonéziához (ami rengeteg politikai feszültséget okoz jelenleg) mint a többségében római katolikus Fülöp-szigetekhez, amelynek politikai értelemben része. Lehet, hogy az indonéz eredetű tjakalele és a maláj származású Silat Melayu rendszerek is ezen a szárazföldi hídon keresztül érkeztek a Fülöp-szigetekre. Az eskrima rendszer nagyon hasonlít az indiai Silambam harci rendszer rövidbotos stílusára. A Silambam rendszer majdnem egy évezreddel az iszlám hódítás előtt érkezett Indonéziába és Malajziára, az egykori indiai gyarmatosító államok katonái révén, és valószínű a Silambam lehet a Silat rendszer őse is. A hinduizmus (amely még jelenleg is létező vallás Bali szigetén és Jáván, Indonéziában) után a Buddhizmus is megjelent Dél-kelet Ázsiában, ami szintén elősegítette azt, hogy kereskedők, telepesek és buddhista szerzetesek érkezzenek Indiából, Thaiföldről és Kínából a jelenlegi Malajzia, Indonézia és Fülöp-szigetek területére. Ezek az emberek az évszázadok alatt több indiai eredetű harcművészeti rendszert honosítottak meg a maláj szigetvilágba. Lehet, hogy az eskrima rendszerek is a Silambam egy ősi formájából származnak.
Amikor a spanyol gyarmatosítók elkezdték szigetről szigetre elfoglalni a Fülöp-szigeteket, akkor feltűnt nekik az, hogy a szigetlakók (akiket a spanyolok vagy „indios”-nak (indiaiaknak), vagy szimplán „los salvajos”-nak (vadembereknek) neveztek) egy fejlett, fegyveres harci rendszer bitrokában voltak. Ezzel a harcmodorral küzdöttek a törzsek a spanyolok ellen is a törzsek egymás ellen is. A spanyoloknak első dolguk volt, hogy törvényben megtiltsák a szigetlakóknak a fém kardok viselését és a kardvívás oktatását. Ez „csak” 90%-ban sikerült nekik (ezért tért át a legtöbb eskrima rendszer a botharcra) mert a muszlim Szulu szultánság nem hagyta, hogy Mindanao is spanyol uralom alá kerüljön. A muszlim törzsek vidékén, Mindanao tartományban, ezért is maradtak fenn kardstílusok, az ottani eskrimadorok valójában kardtechnikákkal küzdenek, hiszen mindig is volt módjuk kampilanokkal vagy kalisokkal gyakorolni. De a spanyolok uralta keresztény vidékeken az őslakosok áttértek a rattan és egyéb botok használatára a gyakorlás során, meg a fakardokra a Moro-moro játékok során. Illetve megtanultak a bozótvágó és egyéb késekkel harcolni, ezekkel tanulták meg a kardvívó technikákat.
Talán a portugál Tomé Pires az első nyugati író, aki először tesz említést az eskrimáról. Ő Ferdinando Magellán tengerész szolgálatában hajózott Dél-Kelet Ázsiában, utazásait megírta a Suma Oriental című könyvében. Az eskrima stílusoknak rengeteg variációja létezik, hiszen szinte minden szigetnek, tartománynak, klánnak és családnak megvolt a saját rendszere és ezeknek kialakultak variációi is. A belháborúk miatt folyamatosan fejlődtek a vívó rendszerek. Szinte az összes férfi, sokszor még nők is ismertek valamilyen esrkima stílust, nem úgy mint Indiában, Japánban vagy a lovagkori Európában, ahol a kardforgatás csak egy bizonyos fegyveres kaszt feladata volt. A Fülöp-szigeteken évszázadok óta él maláj és kínai nemzetiségű kisebbség, akik a saját harci stílusukat (a kuntaw-t és a silat melayu rendszereket) oktatták, amely rendszerek szintén hatottak valamelyest az eskrima stílusokra.
A konkvisztádorok krónikáiból kiderül az, hogy a szigetlakókat nem érte váratlanul a spanyol hadihajók megérkezése (számtalan kalózhajó vagy kereskedő hajó érkezett már a maláj szigetek iszlamizációja során) és a legtöbb helyen harciasan fogadták a spanyol hódítókat. Hosszú lándzsákkal, botokkal, kardokkal, késekkel és nyilakkal harcoltak a spanyol páncélos katonák ellen. A spanyolok többször arra kényszerültek, hogy visszavonuljanak a hajóikra. Volt olyan is, amikor csak a hajójuk sortüzével tudták megfutamítani a „vadembereket”.
Folytatás: Lapu-lapu síremléke Mactan szigetén
